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智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控背景
自動(dòng)駕駛技術(shù)是當(dāng)今汽車工業(yè)的一項(xiàng)前沿技術(shù)。由于計(jì)算能力的增強(qiáng)、傳感器技術(shù)的進(jìn)步和先進(jìn)的算法，自動(dòng)駕駛汽車在實(shí)現(xiàn)車輛智能化、提高交通效率和安全性等方面具有巨大的潛力。
底盤線控技術(shù)是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)之一，它致力于通過電子和電氣系統(tǒng)對底盤進(jìn)行精確控制，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能。
隨著電動(dòng)汽車的興起和智能化技術(shù)的蓬勃發(fā)展，底盤線控技術(shù)正成為實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)化和智能化的必備組成部分
應(yīng)用領(lǐng)域
高度自動(dòng)化
底盤線控技術(shù)是實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)化的關(guān)鍵因素之一。通過對底盤的高度精準(zhǔn)控制，車輛能夠適應(yīng)復(fù)雜的駕駛場景，提高自動(dòng)駕駛的可靠性和安全性。
駕駛輔助
在自動(dòng)駕駛汽車的過渡階段，底盤線控技術(shù)還可以用于提供駕駛輔助功能，例如自適應(yīng)巡航、自動(dòng)泊車等，增強(qiáng)駕駛者的舒適性和便利性。
安全系提升
底盤線控技術(shù)通過對車輛底盤的實(shí)時(shí)控制，可以在緊急情況下迅速做出反應(yīng)，提高車輛的穩(wěn)定性和安全性，減少交通事故的發(fā)生概率。
底盤線控化技術(shù)方案
線控轉(zhuǎn)向改造方案
轉(zhuǎn)向智能化改造分為以下幾個(gè)步驟：
? 增加助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；
? 加裝方向盤轉(zhuǎn)角傳感器；
? 重新改造線束，并將整套轉(zhuǎn)向裝置安裝到位；
? 調(diào)試控制器實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程助力功能；
? 調(diào)試控制器實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程角度控制功能。
? 提供方向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速、扭矩、航向角角速度、橫向控制使能、被接管信號、車輛橫向控制執(zhí)行器狀態(tài)等反饋信號。
線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝點(diǎn)
? 助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與原車兩萬向節(jié)之間；
? 加工非標(biāo)聯(lián)軸器與原車轉(zhuǎn)向軸連接，保證同軸度；
? 固定轉(zhuǎn)向電機(jī)，并調(diào)試確認(rèn)安裝效果。
線控轉(zhuǎn)向冗余系統(tǒng)
? 提供轉(zhuǎn)向執(zhí)行器、通信與供電的冗余設(shè)計(jì)；
線控制動(dòng)改造方案
電動(dòng)伺服制動(dòng)總成，它用踏板行程傳感器感知制動(dòng)踏板行程和駕駛者的制動(dòng)意圖，并將信號傳送給控制器并驅(qū)動(dòng)總成中的電機(jī)，電機(jī)帶動(dòng)蝸桿、渦輪、齒輪和齒條等傳動(dòng)零件并推動(dòng)制動(dòng)主缸工作，從而實(shí)現(xiàn)電動(dòng)伺服制動(dòng)。
當(dāng)駕駛員正常駕駛時(shí)，電動(dòng)伺服制動(dòng)總成處于助力制動(dòng)模式，駕駛員實(shí)施制動(dòng)時(shí)，電動(dòng)伺服制動(dòng)總成根據(jù)駕駛員踩踏踏板的行程，施加所需制動(dòng)力，用于常規(guī)駕駛的助力制動(dòng)；
當(dāng)車輛處于自動(dòng)時(shí)，電動(dòng)伺服制動(dòng)總成響應(yīng)控制器發(fā)出的自主制動(dòng)命令，根據(jù)控制器發(fā)出的目標(biāo)制動(dòng)壓力請求實(shí)施主動(dòng)制動(dòng)。
? 保留原車的基礎(chǔ)制動(dòng)系統(tǒng)；
? 采用電動(dòng)伺服制動(dòng)總成替換原車的真空助力器；
? 線束改造及制動(dòng)系統(tǒng)控制器安裝；
? 采用主缸壓力傳感器監(jiān)測制動(dòng)建壓，結(jié)合輪速傳感器信號形成閉環(huán)控制；
? 調(diào)試駕駛員常規(guī)制動(dòng)功能；
? 調(diào)試控制器實(shí)現(xiàn)主動(dòng)制動(dòng)功能。
線控底盤通信方式
CAN簡介
CAN 是Controller Area Network 的縮寫（以下稱為CAN），是ISO國際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議。在當(dāng)前的汽車產(chǎn)業(yè)中，出于對安全性、舒適性、方便性、低公害、低成本的要求，各種各樣的電子控制系統(tǒng)被開發(fā)了出來。由于這些系統(tǒng)之間通信所用的數(shù)據(jù)類型及對可靠性的要求不盡相同，由多條總線構(gòu)成的情況很多，線束的數(shù)量也隨之增加。為適應(yīng)“減少線束的數(shù)量”、“通過多個(gè)LAN，進(jìn)行大量數(shù)據(jù)的高速通信”的需要，1986 年德國電氣商博世公司開發(fā)出面向汽車的CAN 通信協(xié)議。此后，CAN 通過ISO11898 及ISO11519 進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化，現(xiàn)在在歐洲已是汽車網(wǎng)絡(luò)的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議。
現(xiàn)在，CAN 的高性能和可靠性已被認(rèn)同，并被廣泛地應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化、船舶、醫(yī)療設(shè)備、工業(yè)設(shè)備等方面?，F(xiàn)場總線是當(dāng)今自動(dòng)化領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展的熱點(diǎn)之一，被譽(yù)為自動(dòng)化領(lǐng)域的計(jì)算機(jī)局域網(wǎng)。它的出現(xiàn)為分布式控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)各節(jié)點(diǎn)之間實(shí)時(shí)、可靠的數(shù)據(jù)通信提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支持。
CAN 控制器根據(jù)兩根線上的電位差來判斷總線電平?？偩€電平分為顯性電平和隱性電平，二者必居其一。發(fā)送方通過使總線電平發(fā)生變化，將消息發(fā)送給接收方
can通信的特點(diǎn)
01
多主控制
在總線空閑時(shí)，所有單元都可以發(fā)送消息（多主控制），而兩個(gè)以上的單元同時(shí)開始發(fā)送消息時(shí)，根據(jù)標(biāo)識符（Identifier 以下稱為 ID）決定優(yōu)先級。
02
系統(tǒng)的若軟性
與總線相連的單元沒有類似于“地址”的信息。因此在總線上增加單元時(shí)，連接在總線上的其它單元的軟硬件及應(yīng)用層都不需要改變
03
速度快，距離遠(yuǎn)
通信速度較快，通信距離遠(yuǎn)。最高1Mbps（距離小于40M），最遠(yuǎn)可達(dá)10KM（速率低于5Kbps）。
04
故障封閉功能
CAN 可以判斷出錯(cuò)誤的類型是總線上暫時(shí)的數(shù)據(jù)錯(cuò)誤（如外部噪聲等）還是持續(xù)的數(shù)據(jù)錯(cuò)誤（如單元內(nèi)部故障、驅(qū)動(dòng)器故障、斷線等）。
05
錯(cuò)誤檢測、通知、恢復(fù)功能
所有單元都可以檢測錯(cuò)誤（錯(cuò)誤檢測功能），檢測出錯(cuò)誤的單元會(huì)立即同時(shí)通知其他所有單元（錯(cuò)誤通知功能），正在發(fā)送消息的單元一旦檢測出錯(cuò)誤，會(huì)強(qiáng)制結(jié)束當(dāng)前的發(fā)送。強(qiáng)制結(jié)束發(fā)送的單元會(huì)不斷反復(fù)地重新發(fā)送此消息直到成功發(fā)送為止（錯(cuò)誤恢復(fù)功能）
06
同時(shí)連接多個(gè)單元的總線
CAN 總線是可同時(shí)連接多個(gè)單元的總線?？蛇B接的單元總數(shù)理論上是沒有限制的。但實(shí)際上可連接的單元數(shù)受總線上的時(shí)間延遲及電氣負(fù)載的限制。降低通信速度，可連接的單元數(shù)增加；提高通信速度，則可連接的單元數(shù)減少。
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